En la siguiente imagen podéis ver de una manera más clara que de una forma habitual (mediante teoría), las reglas para aprender los verbos modales.
Como véis, hay un medidor de “modales” desde el más formal (Shall) hasta el uso de “Dare” (que utilizamos cuando estamos cabreados).
Y recordad, si utilizais un verbo modal: No hay s si utilizáis la tercera persona del singular, no se usan en pasado ni futuro y usad el “not” al usar un verbo modal en negativo. Para más información sobre los verbos modales, en este post hay más información.
Fuente: Grammar.net